焊接机械手的送丝以及整个焊接工位的完成过程

   焊接机械手启动之后，第一个工作步骤就是穿丝，利用电气控制系统控制气缸动作，使右夹具和梳理辊处于松开状态，同时控制伺服电动机运动，使右夹具移动到起始焊接工位;操作人员将丝穿入左、右夹具构成丝网。

   焊接机械手穿丝完成后，操作人员夹紧左夹具，在触摸屏上选择产品类型，并确认。设备中的PLC收到触摸屏的产品类型信号和确认信号后，执行相应丝网产品类型对应的程序，气缸杆伸出，右夹具、梳理辊压紧工件，到位后相应磁性开关发出接点信号。

   等到焊接机械手相关装置接收到磁性开关信号之后，PLC就会给机器人送出“夹具定位完成”和“第一焊接工位”信号，机器人移至第一焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。

    当焊接机械手第一焊接工位完成后，给焊接机械手设备PLC送“焊接完成”状态信号，收到信号后，电气控制系统控制气缸组顶杆收回，松开右夹具和梳理辊。在得到磁性开关信号(松开信号)后，控制伺服电动机运动，将右夹具移至第二焊接工位，而具体的移动距离根据产品类型由程序控制。

    随后控制气缸组顶杆伸出，压紧丝网；到位后，磁性开关发出接点信号；收到磁性开关信号(压紧信号)，PLC给机器人送出“夹具定位完成”和“第二焊接工位”信号;机器人收到信号后移至第二焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。由此往复，直到所有焊接机械手设备焊接工位完成。

    在完成所焊接机械手设备有焊接工位的焊接后，电气控制系统给PLC送“夹具定位中”信号，控制气缸组顶杆收回，松开右夹具，伺服系统带动右夹具向后移动两个焊缝间距，丝网和右夹具完全脱离。与此同时，工人松开左夹具，取焊接好的丝网，完成后点击触摸屏上“完成”按钮，PLC收到“完成”信号后，控制伺服电动机运动至焊接起始位置，处于工作预备状态。