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机器人的控制体系

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机器人的控制体系

发布日期:2021-05-16 作者:纳祺科技 点击:

机器人的控制体系

“控制”的目的是使被控方针产生控制者所期望的行为办法。 .“控制”的底子条件是了解被控方针的特性。 “本质”是对驱动器输出力矩的控制。

一文详解:工业机器人结构、驱动及技术 

机器人示教原理

机器人的底子作业原理是示教再现;示教也称扶引,即由用户扶引机器人,一步步按实践任务操作一遍,机器人在扶引过程中自动记忆示教的每个动作的方位、姿势、运动参数/工艺参数等,并自动生成一个接连履行全部操作的程序。完结示教后,只需给机器人一个发动指令,机器人将精确地按示教动作,一步步完结全部操作;


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3、机器人控制的分类 :

1)按照有无反响分为:开环控制、闭环控制;

开环精确控制的条件:精确地知道被控方针的模型,而且这一模型在控制过程中坚持不变。

2)按照期望控制量分为:方位控制,力控制,混合控制 ;

方位控制分为:单关节方位控制(方位反响,方位速度反响,方位速度加速度反响)、多关节方位控制、多关节方位控制分为分化运动控、集中控制;力控制分为:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ;

3)智能化的控制办法 :含糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、含糊神经网络控制 、专家控制以及其他;

4、控制体系硬件配备及结构: 

因为机器人的控制过程中涉及很多的坐标改换和插补运算以及较低层的实时控制,所以,现在的机器人控制体系在结构上大多数选用分层结构的微型计算机控制体系,通常选用的是两级计算机伺服控制体系。

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1)详细流程:

主控计算机接到作业人员输入的作业指令后,首要分析解说指令,确定手的运动参数。

然后进行运动学、动力学和插补运算,最终得出机器人各个关节的调和运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级,作为各个关节伺服控制体系的给定信号。关节驱动器将此信号D/A转化后驱动各个关节产生调和运动。 传感器将各个关节的运动输出信号反响回伺服控制级计算机构成部分闭环控制,然后更加精确的控制机器人手部在空间的运动。

2)根据PLC的运动控制 两种控制办法:

1、利用PLC的某些输出端口运用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机,同时运用通用I/O或者计数部件来完结电机的闭环方位控制。

2、运用PLC外部扩展的方位控制模块来完结电机的闭环方位控制首要是以发高速脉冲办法控制,归于方位控制办法,一般点到点的方位控制办法较多。



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关键词:机器人应用,机器人调试,焊接机器人

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